Speaker: 赵雨辰副研究员，东南大学自动化学院

Title: 多自由度阵列式机器人的物体操控问题研究

Language: Chinese

Time & Venue: 2025.07.22 16:00-17:30 腾讯会议：511-306-509

Abstract: 随着机器人技术向智能化、柔性化和协同化方向快速发展，机器人正从单一任务执行向多模态协同与自适应操控跨越。阵列式机器人是一种具有显著模块化和分布式操作特征的机器人系统，具有较大的二维延展表面且能大幅改变表面形状，从而实现复杂且智能的物体操控和人机交互功能，在智能工厂，高端装备制造，物流分拣和康复医疗等领域有潜在应用价值。在机器人进行物体操控时，表面变形与物体的相互作用共同决定了物体的运动轨迹和姿态。由于执行器数目多，传统控制方法需要解决执行器调度和位置控制问题，刷新率低。而基于机器学习的方法需要大量数据训练，计算量大。为了克服以上问题，本报告介绍我们基于形状控制方法的物体操控反馈控制的建模方法与控制器设计基本思路，还将通过实验结构展示对不同形状物体的控制效果。最后还将讨论其他控制技术如自抗扰控制在物体操控中的应用问题。